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武王发崩，太子诵年幼，尚在襁褓。周公旦担心武王崩而天下诸侯叛乱，于是摄政行驶君权。武王的弟弟们见此，都说周公肯定要对太子诵不利，想自己当天子。周公旦于是立太子诵为周成王，而他则辅佐成王，让自己的嫡长子伯禽到鲁国担任国君，以为屏障，防御东方徐戎、淮夷等蛮夷。
武王发的弟弟管叔、蔡叔疑心周公旦，就跟商纣王的后代武庚一起发难，想除掉周公旦。与此同时，东方的淮夷、徐戎叛乱。齐太公、鲁公伯禽发兵镇压。而周公旦挟天子之师，也平定了管蔡之乱。
周公摄行君权多年，营造洛邑，于是迁都洛邑，也就是成周。周公作为周王室的开国功臣，又是王室宗亲，从辅佐周武王开始就尽心尽力为周王朝打点一切。行政期间，也是兢兢业业不敢有丝毫怠慢，在周公自己告诫前往封国就封的伯禽就这样说过：我是文王的儿子、武王的弟弟、成王的叔父，我在这天下也不算卑贱了。然而我洗一次头三次握起头发，吃一餐饭三次吐出食物，起来接待士人，仍旧会担心失去天下贤人。你到鲁国后，千万不要以有国土而对人骄傲啊。
后来周公重病，就留言说：我死之后一定要把我葬在成周附近，我是丝毫不敢离开成王。等到周公死后，成王把周公葬在毕，毕是文王下葬的地方。成王以此来表示他不敢把周公作为自己的臣子，只能让周公去追随文王。周公这一生大概就是“鞠躬尽瘁，死而后已”的真实写照。
成王念及周公功劳卓越，于是下令，让周公旦的鲁国拥有郊祭文王的资格，可以奏天子礼乐。
周武王灭亡殷商之后，就把少昊之墟封给了周公，国号为鲁。周公因为辅佐成王的缘故就没有前往封地就国，于是让嫡子伯禽前往封地就国。伯禽也就成了鲁国实际的开国君主。伯禽出发之前，周公告诫他应该谦恭下士，不能因为傲慢而失去民心。
伯禽到达封国之后，把曲阜作为自己封国的都城，然后依照周国的制度、习俗来进行治理。因为要去除当地的旧习俗，伯禽前前后后用了三年时间才完成了初步的稳定，然后返回成周报告政绩。在管叔、蔡叔联合武庚作乱时，东方的淮夷、徐戎等也兴兵作乱，前来攻打鲁国。伯禽率领鲁国的军队前往抵抗，奋战两年最终在周、齐的帮助下平定了鲁国。
伯禽在位四十余年，坚持使用周礼治理鲁国，又加上成王赋予了鲁国郊祭文王、奏天子礼乐的资格，鲁国因此在立国之初就奠定了丰厚的周文化基础。而在后来礼坏乐崩的时代，鲁国则成为了典型周礼的保存者和实施者，世人称周礼尽在鲁矣。
周王朝历来有厚同姓、薄异姓的国策，而周成王赋予鲁国郊祭文王、奏天子礼乐的资格，不仅仅是对周公旦功劳的一种追念，更是希望作为宗邦的鲁国能够到那里奋发有为拓土开疆，做大周王室的忠臣良将。这是鲁国在政治上的优势。
伐灭管蔡之乱，平定徐戎之叛，鲁国得到殷民六族。而本来是王族的殷商之民，拥有较高的文化水平，同时也善于发展经济，商人的称呼，就是来自于殷商之民；而鲁国地处东方海滨，盐铁等重要资源丰富。这是鲁国在经济、文化上的优势。
鲁国历经鲁公伯禽、考公酋（qiú）、炀公熙、幽公宰、魏公晞、厉公擢（zhuó）、献公具、真公濞（bì），一直都是周室强藩，震慑并管理东方，充分发挥了宗邦的作用。此时的鲁国拥有龟山和蒙山，并把版图扩到极远的东边；一直拓展到达那海边之国，淮夷诸族归属到鲁侯跟前。鲁国国力之强，使得国人和夷狄之民没有谁不遵从鲁国的法律。
这种情形一直延续到春秋，那个时候众多诸侯仍旧时常朝觐鲁国。
历史上，鲁国有过几次废长立幼、杀嫡立庶的事件，始作俑者，可以追溯到周宣王。
鲁真公去世，其弟敖立，是为武公。武公有长子括、少子戏。武公九年，武公带着两个儿子，西去朝拜周宣王。宣王很喜欢戏，于是做了件荒唐事，他要立戏为鲁国的太子。王的卿大夫樊仲山父就说，这个废长立幼，不合规矩；不合规矩而您一定要做的话，日后鲁国一定会一定会违背您的旨意；违背了您的旨意；违背了您的旨意，那就是要讨伐；不讨伐的话对您的威信有损。要真发展到那个地步，对大家都不好；您看，是不是别下这个命令呢？
周宣王很不满，他不顾重臣意见，下了命令就立戏为鲁国太子，日后当鲁国的国君。鲁武公有点郁郁不乐，回到鲁国后就死掉了。于是太子戏立，为鲁懿公。果然，懿公被他哥哥括的儿子伯御带着鲁人杀害。伯御做了11年鲁国鲁君，最后被周宣王发兵给伐灭了。周宣王把伯御给诛杀了，就立懿公戏的弟弟称，为鲁孝公。那个时候起，周天子的威信日益下降，而诸侯国弑杀其君的事情时有发生。