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鲁孝公去世后，子弗湟立，为惠公。鲁惠公的原配没有生子就去世了，妾室为他生了个儿子，名叫做息。后来，惠公听说宋国有个女子生来手掌就有鲁夫人的纹状，于是就把她娶回鲁国，为仲子。仲子为惠公生了个儿子，名叫做允。因有鲁夫人的纹状而娶之，隐隐有立她为夫人的意思，则她的儿子允就有可能当太子。
惠公没有立太子就死掉了。年长的公子息颇得鲁人的拥戴，于是他学当年周公旦那样，摄行君位。但是又担心其他人不服，于是立公子允为惠公太子，说是等长大后就把政权返给他。历史上把公子息称作隐公。
隐公时期，卿大夫羽父位高权重，逐渐掌握实权。但是羽父权利心太重，渴望与国君平起平坐，何况隐公甚至还不是名义上的国君。羽父就对隐公说，要不您立我为太宰吧。所谓太宰，就是周天子的王室正卿，就地位而言，跟诸侯平起平坐。隐公不答应，推脱自己又不是鲁侯，不能做主。玉父说，其实太子允没什么势力，您德高望重，不如顺势就即位好了，我帮你解决掉障碍。隐公震怒，说道，我之所以当这个家，是因为看到允年幼，担心人心不稳才勉强顶着众人的唾骂来做这件事。本想等到允长大了，我就到菟裘之地养老去。你看你说的说的什么话！
羽父显得有些错愕，敢情人家不想夺位？他担心太子允知道这件事，于是急匆匆跑到太子允跟前，来个恶人先告状，谗言隐公想要霸占权位，不会让他允掌权之类的话。太子允心想这还得了，于是授命羽父把事情给解决了。羽父就派人弑杀了隐公。惠公太子允即位，为鲁桓公。
鲁桓公初期，羽父还挺有权势，但是到了后来就不见经传，或许是桓公疏远了他的缘故。鲁桓公有庶长子庆父、太子同、公子牙、公子友。庆父、叔牙、季友的后代分别是孟氏、叔孙氏、季氏，合称三桓。
桓公去世，太子同立，为庄公。庄公夫人哀姜，哀姜为庄公生子开。庄公晚年，修筑高台，看到大夫党氏的女儿孟氏，很是喜欢。庄公许诺立孟氏为夫人，如果他能给自己生了儿子，就立为太子。后来，孟氏生般。庄公想立般为太子，又担心其他臣子有意见。庄公三十二年，庄公病笃，又想到立太子的事情，就询问自己兄弟叔牙、季友。叔牙说庆父有才能，有可以立庆父的意思。季友则说就算死，也要立公子般。于是，庄公让季友派人赐毒酒给叔牙。叔牙饮鸩而死。
庄公立般为太子，而季友辅佐。叔牙去世后不久，庄公去世。于是季友立太子般为国君，为庄公治丧，因此尚未正式即位。而庆父发难，派人弑杀了在党氏居住的般。季友惊慌之间，逃往陈国。庆父与庄公妇人哀姜一向都有私通，因此发难之后，他立哀姜的儿子开为国君，为鲁闵公。
庆父立闵公之后，跟哀姜私通得更加厉害，但是始终觉得有妨碍，就想把闵公给杀了而自己当国君。闵公二年，庆父派大夫卜齮（yǐ）袭杀闵公于武闱（wéi）。季友听闻，自陈至邾（zhū），接庄公妾成风之子申，请鲁人让他为国君。庆父忧惧，出逃到莒（jǔ）。于是，季友送公子申入鲁，并重金贿赂莒人，抓，庆父回国。庆父请求让他出逃，季友不肯。于是庆父自杀，立其后为孟氏。
季友立公子申，为鲁僖公。僖公元年，季友帅师打败莒国。僖公赐季友汶阳的田地，季友为鲁国相。季友辅佐僖公，执政多年，把鲁国治理得井井有条。鲁人作《鲁颂》称赞。僖公十六年，季友去世，其后立为季氏。
僖、文、宣、成、襄、昭、定、哀、悼9位鲁侯在位期间，作为卿家的三桓与公室争权夺利，尤其是以季氏的执政和公室的反击最为激烈。
成季去世后，庄公的公子遂及其儿子公孙归父相继掌权，是为东门氏执政时期，而孟氏一度被东门氏赶出鲁国。然而，成季的孙子季文子利用三桓的势力，实行按亩征税的田赋制度，使得私田兴起，获得鲁国平民阶层的人心。公子遂杀嫡立庶，以公子俀（tuǐ）为国君，为鲁哀公。
宣公发现三桓日益强盛，同时有民不知君、只知三桓的说法人声喧嚷，于是他想除掉三桓，来兴大公室。他与执政的公孙归父商量，是不是起兵灭了三桓，但是国人明显倾心于三桓，使用国内兵马或许不妥。于是，公孙归父前往晋国借兵。可惜公孙归父还没成功搬来晋国军队，宣公就去世了，而季文子趁机发难，备述襄仲当政时的弊端，斥责他不能和周边国家做好沟通，不能有效防范他国来袭，使得鲁国没有强援。鲁国司寇表示愿意随季文子除乱。公孙归父听到这样的消息，连忙逃到齐国躲起来。季文子开始执政。从此开启了季氏几代人的执政专权之路。
季文子、季武子、季平子辅佐鲁国文、宣、成、襄、昭、定6位鲁侯，位列三卿之首，独专国政。季武子时期，通过一系列的政策从不同角度削弱公室的权利。襄公十一年，增设三军。季武子、叔孙穆叔、孟献子分三军，一卿主一军的征赋，于是三桓强于公室。当年，周武王封周公旦于鲁，按周礼天子六军，诸侯大国三军，鲁有三军。自文公以来，鲁国变弱，听从霸主的号令，如果军多则贡奉多，于是自减中军，只剩上下二军，属于公室。有事情的时候，三卿更帅以征讨。季武子想要有自己的百姓，于是增设中军，三桓分三军之民。
襄公十二年，三桓十二分其国民，三家得七，公得五，国民不都属于公室，公室已经很是卑微。昭公五年，季武子罢中军。四分公室，季孙称左师，孟氏称右师，叔孙氏则是以叔孙为军命，三家自取其税，减少赋税来贡于公，国民不再属于公室，公室的地位更加低卑。