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夏季，六月，晋国的军队去救郑国。荀林父率领中军，先縠为辅佐；士会率领上军，郤作辅佐；赵朔率领下军，栾书作为辅佐。赵括、赵婴齐担任中军大夫，巩朔、韩穿担任上军大夫，荀首、赵同担任下军大夫。韩厥担任司马。到达黄河，听到郑国已经和楚国讲和，荀林父想要回去，说：没有赶到郑国，又劳动百姓，出兵有什么用？等楚军回去以后我军再出兵进攻郑国，还不算晚。士会说：好。会听说用兵之道，观察狄人的间隙而后行动，德行、刑罚、政令、事务、典则、礼仪合乎常道，就是不可抵挡的，不能进攻这样的国家。
楚国的军队讨伐郑国，讨厌郑国有二心，又可怜郑国的卑下，郑国背叛就讨伐他，郑国顺服就赦免他，德行、刑罚都完成了。讨伐背叛，这是刑罚；安抚顺服，这是德行，这二者树立起来了。往年进入陈国，如今进入郑国，百姓并不感到疲劳，国君没有受到怨恨，政令就合于常道了，楚军摆成荆尸之阵而后发兵，井井有条，商贩、农民、工匠、店主都不废时失业，步兵车兵关系和睦，事务就互不相犯了。
蒍（wěi）敖做令尹，选择实行楚国好的法典，军队出动，右军跟随主将的车辕，左军打草作为歇息的准备，前军以旄旌开路以防意外，中军斟酌谋划，后军以精兵押阵。各级军官根据象征自己的旌旗的指示而采取行动，军事政务不必等待命令而完备，这就是能够运用典则了。他们国君选拔人才，同姓中选择亲近的支系，异姓中选择后代旧臣，提拔不遗漏有德行的人，赏赐不遗漏有功劳的人。
对老人有优待，对旅客有赐予。君子和小人，各有规定的服饰。对尊贵的有一定的礼节示以尊重，对低贱的有一定的等级示以威严。这就是礼节没有不顺的了。德行树立，刑罚施行，政事成就，事务合时，典则执行，礼节顺当，怎么能抵挡楚国？看到可能就前进，遇到困难就后退，这是治军的好办法。兼并衰弱进贡昏暗，这是用兵的好规矩。您姑且整顿军队、筹划武备吧！还有弱小而昏暗的国家，为什么一定要进攻楚军？
仲虺（huǐ）说：占取****之国，欺侮可以灭亡之国。说的就是兼并衰弱。《诗经·周倾·酌》篇说：天子的军队多么神气，率领他们把昏昧的国家占取。说的就是进攻昏昧。《武》篇说：武王的功业无比伟大强盛。安抚衰弱进贡昏暗，以致力于功业所在，这样可以了。先縠说：不行。晋国所以能称霸诸侯，是由于军队勇敢、臣下得力。现在失去了诸侯，不能说是得力；有了敌人不去追逐，不能说是勇敢。由于我们而丢掉霸主的地位，不如去死。
而且晋国整顿军队不出动，听到敌人强大就退却，这不是大丈夫。任命为军队的统帅，而做出了不是大丈夫所做的事，这只有你们能办到。我是不会干的。说完，就带领中军副帅所属军队渡过黄河。
荀首说：先縠这些军队危险了。《周易》上有这样的卦象，从《师》卦变成《临》卦，爻辞说：出兵用法令治理，法令不严明，结果必凶。执行顺当而成功就是臧，反其道就是否。大众离散是柔弱，流水壅（yōng）塞就成为沼泽。有法制指挥三军如同指挥自己一样，所以叫做律、执行不顺当，法制治理就穷尽而无用。从充满到穷尽，阻塞而且不整齐，就是凶险的征兆了。不能流动叫做临，有统帅而不服从，还有比这更严重的临吗？说的就是先縠的这个行为了。
果真和敌人相遇，一定失败，彘（zhì）子将会是主要罪魁，即使免于战死而回国，一定有大的灾祸。韩厥对荀林父说：彘子率领一部分军队失陷，您的罪过大了。您作为最高统帅，军队不听命令，这是谁的罪过？失去属国，丢掉军队，构成的罪过已经太重，不如干脆进军。作战如果不能得胜，失败的罪过可以共分担，与其一个人承担罪责，六个人共同承担，不还好一点吗？于是晋国的军队就渡过了黄河。
楚庄王率军北上，军队驻扎在郔地。沈尹率领中军，子重率领左军，子反率领右军，准备在黄河饮马以后就回国。听到晋国军队已经渡过黄河，楚庄王想要回去，宠臣伍参想打仗，令尹孙叔敖不想干，说：往年进入陈国，今年进入郑国，不是没有战争。打起来以后不能得胜，吃了伍参的肉难道就够了吗？伍参说：如果作战得胜，孙叔敖就是没有谋略。不能得胜参的肉将会在晋军那里，哪里还能吃得上呢？
令尹回车向南，倒转旌旗。伍参对楚庄王说：晋国参政的是新人，不能行使命令。他的副手先縠刚愎不仁，不肯听从命令。他们的三个统帅，想要专权行事而不能办到。想要听从命令而没有上级，大军听从谁的命令？这一次，晋军一定失败。而且国君逃避臣下，国君怎能蒙受这耻辱？楚庄王听了不高兴，告诉令尹把战车改而向北，楚军驻扎在管地等待晋军。
晋国军队驻在敖、鄗（hào）两山之间。郑国的皇戌出使到晋军中，说：郑国跟从楚国，是为了保存国家的缘故，对晋国并没有二心。楚军屡次得胜而骄傲，他们在外面已经很久了，又不设防御。您攻击他们，郑国的军队作为后继，楚军一定失败。先縠说：打败楚军，降服郑国，就在此一举了，一定要答应皇戌的请求。栾书说：楚国自从战胜庸国以来，楚国的国君没有一天不用不列的方式治理国内的人们：教训百姓生计的不容易、祸患不知哪天就会到来、戒备警惕不能放松。
在军队里，没有一天不用这样的方式管理军官士兵，告诫军队：胜利的不能永远保有，纣得到一百次胜利而终究没有好结果。用若敖、蚡冒乘柴车、穿破衣开辟山林的事迹来教训他们。告诫说：百姓的生计在于勤劳，勤劳就不会匮乏。这就不能说他们骄傲。先大夫子犯说过：出兵作战，理智就气壮，理亏就气衰。我们所做的事情不合于道德，又和楚国结怨，我们理曲，楚国礼直，这就不能说他们齐衰。